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按操作机的位置机构形式和自由度数量分类

2019-11-18

按操作机的位置机构形式和自由度数量分类:

机器人操作机的位置机构型式是机器人重要的外形特征,按这一类标准,机器人可分为直角坐标型,圆柱坐标型,球(极)坐标型、关节型机器人(或拟人机器人)。

操作机本身的轴数(自由度数)能反应机器人的工作能力,也是分类的重要依据。按这一分类要求,机器人可分为4轴(自由度)、5轴(自由度)、6轴(自由度)、7轴(自由度)等机器人。还有其它多种分类方式。

基本介绍工业设计:工业机械人通常由六项基本元素所组成,包括:结构,臂端工具,电脑数码控制器,驱动器,量度回输系统和感应器。

工业机器人定义为“其操作机是自动控制的,可重复编程、多用途,并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器,其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度,用以抓取或移动物体(工具或工件)。”所以对工业机器人可能理解为:拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置;焊接机器人它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动,从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪,对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊;搬运压铸或冲压成型的零件或构件;进行激光切割;喷涂;装配机械零部件等等。

液压驱动机器人通常由液动机(多种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统,由驱动机器人的执行机构进行工作。焊接操作机通常它具有很大的抓举能力(达几百公斤以上),其特点是结构紧凑,动作平稳,耐冲击,耐振动,防爆性好,但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能,否则漏油将污染环境。

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成,其特点是气源方便,动作快、结构简单、造价较低、维修方便。但难进行速度控制,气压不可太高,故抓举能力较低。

 

焊接机器人


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